Blockly
对于一些简单的开发任务，RobotStudio提供了一种图形化的开发方式， 极大的提高了开发效率同时降低了开发的入门门槛，这就是Blockly。
Blockly是一款运行在网页客户端的JavaScript库，目的是用来打造以积木块为基础， 附带编辑器的视觉化程式设计语言。它是一项由谷歌根据 Apache2.0 许可的开放源码专案。 常见被应用在网页浏览器中，视觉上与Scratch差不多。 Blockly也可于Andriod和iOS中运行，但无法获得网页浏览器的全部特性。 Blockly是使用能在网页上拖拉并相互连接的视觉化方块，使得程序的撰写更加容易， 并且可以生成对应的JavaScript，Python，PHP或Dart等源代码。它也可以定制产生任何含有文字的电脑语言。
运行原理¶
Blcokly会实时监控页面中模块发生的一切变化，当模块发生变化时，如拖动新的模块、模块改变位置、模块改变参数，
Blockly会将页面中的状态进行“翻译”，经过翻译可以得到页面对应的C语言程序，生成的C语言代码见下图中的代码区。
当点击运行时，会将翻译好的C语言程序发送至下位机进行执行，因此如果您具备C语言开发能力，
可以在使用Blockly的时候实时关注一下翻译的结果保证一切都在预料之中。
Blockly开发页面布局主要包含三个部分
功能块区¶
这里包含了所有的功能块，即“积木”。不同的功能块按照功能逻辑被划分成了不同的种类
程序¶
主程序：每个Blockly程序的入口¶
运动¶
开始运动：机器人上电操作，上电了之后才可以进行运动指令¶
停止运动：机器人下电操作，下电了之后无法进行运动指令¶
关节运动：机器人以关节方式进行运动¶
末端直线运动：机器人末端以直线方式运动¶
末端圆弧运动：机器人末端以圆弧方式运动¶
笛卡尔关节运动：机器人以笛卡尔方式进行关节运动¶
螺旋线运动：机器人末端以螺旋线方式运动¶
位姿绝对工件偏移补偿：计算相对于当前位姿进行偏移之后的位姿¶
获取数据¶
获取关节：获取关节数据¶
获取速度：获取关速度数据¶
获取转弯区：获取转弯区数据¶
获取笛卡尔：获取笛卡尔数据¶
获取工具：获取工具数据¶
获取工件：获取工件数据¶
Warning
当新生成积木的时候Blockly会去检索所有数据，已经在工作区域内的积木不会同步更新。 因此当Blockly中需要修改已经存在的积木中的数据为新生成数据的时候， 需要把原来的数据积木销毁重新生成
IO信号¶
设置输出信号：设置IO输出信号¶
设置模拟输出信号：设置IO输出模拟信号¶
获取数字信号：获取IO输入数字信号¶
获取模拟信号：获取IO输入模拟信号¶
等待信号：等待IO信号¶
控制¶
等待：等待若干秒¶
循环：循环若干次¶
一直循环：一直循环¶
结束循环：结束循环¶
跳过本次循环：跳过本次循环¶
如果为真：逻辑判断，如果为真执行操作¶
如果为真否则：逻辑判断，如果为真执行操作，否则执行操作¶
计算¶
加：加法操作¶
减：减法操作¶
乘以：乘法操作¶
除以：除法操作¶
数值：数值¶
逻辑¶
大于：逻辑判断大于¶
小于：逻辑判断小于¶
等于：逻辑判断等于¶
小于等于：逻辑判断小于等于¶
大于等于：逻辑判断大于等于¶
并且：逻辑判断并且¶
或者：逻辑判断或者¶
非：逻辑判断非¶
真值：逻辑判断真值¶
EGM¶
创建外部引导数据区：EGM初始化¶
释放外部引导数据区：EGM销毁¶
启动关节空间引导：EGM启动¶
夹爪¶
创建夹爪：创建夹爪¶
释放夹爪：释放夹爪¶
控制夹爪：控制夹爪¶
调试¶
输出调试信息：输出到控制台¶
字符串：字符串¶
工作区¶
这里是开发的工作区域，不同功能的积木在这里拼装生成一个完整的程序
代码区¶
Blocly会将不同的积木翻译成C语言进行执行，翻译的结果会实时显示在代码区供参考和DEBUG。