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脚本语言

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本文档还在开发中

为了方便现场人员快速开发、调试机器人应用，RobotStudio同时支持机器人脚本语言。

运行方式

和Blockly一样，机器人脚本语言会将脚本语言首先翻译成对应的C语言， 在翻译的过程中会进行一些预处理和初始化操作，使得在使用脚本语言的过程中无需关注与应用无关的逻辑。

例子

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P001 = 0,0,0,0,0,0,0,0,0.0004,0,0,0,0,0
P002 = 0,0,0,0,0,0,0,0,0.0004,0,0,0,0,0
//INSTRUCTION
///DATE 2020.11.17 09:30:53
ROBOTTYPE = [R_GENERAL_6S]
PROVERSION = [1.0.1]
NOP
MOVJ P001 VJ = 10 % PL = 0 ACC = 10 DEC = 10 0
MOVL P002 V = 10 mm/s PL = 0 ACC = 1 DEC = 1 0
IF (I001 == 0)
ELSEIF (B001 == B001)
ENDIF
WHILE (GI001 == I001)
SETINT GI001 = 5
ENDWHILE
END

指令集

运动控制类

MOVJ

从当前点运动到目标点

参数
  • P/G:局部变量或者全局变量(G)
  • VJ:关节插补的速度，范围1-100，单位为百分比。实际运动速度为机器人关节参数中轴最大速度乘以该百分比
  • PL：平滑过渡等级，范围0-5
  • ACC：加速度比率
  • DEC：减速度比率，范围 0-100，单位为百分比。建议设置为与 VJ 值相同。
  • TIME：时间，范围非负整数，单位 ms。提前时间执行下一条指令
示例

MOVJ P001 VJ = 10 % PL = 1 ACC = 10 DEC = 10 0

MOVJ G002 VJ = 10 % PL = 0 ACC = 10 DEC = 10 0

MOVL

使用直线插补的方式移动到目标点。在机器人向目标点移动的过程中，机器人末端姿态不变

参数
  • P/G：使用局部位置变量（P）或全局位置变量（G）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个 P 变量，并将机器人的当前位置记录到该 P 变量。
  • V：运动速度，范围 2-9999，单位为 mm/s。
  • PL：平滑过渡等级，范围 0-5。
  • ACC：加速度比率，范围 0-100，单位为百分比。建议设置为 V*10%。
  • DEC：减速度比率，范围 0-100，单位为百分比。建议设置为 V*10%
  • TIME：时间，范围非负整数，单位 ms。提前时间执行下一条指令
示例

MOVL P003 V = 200 mm/s PL = 2 ACC = 20 DEC = 20 0

输入输出类

定时器类

运算类

条件控制类

变量类

坐标切换类

网络通讯类

位置变量类

程序控制类