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数据结构

Warning

以下的所有数据结构都是JSON格式，在RPC接口返回时会转换为字符串，详见接口协议

关节

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4
{
    'angle': [6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 6.0, 0.0, 0.0, 0.0], 
    'dof': 7
}

位姿

1
2
3
4
{
    'xyz': [431.450242, 0.000116, 244.422984], 
    'kps': [3.141591, -0.077158, 4e-06]
}

速度

1
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3
4
5
6
7
8
{
    'per': [0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], 
    'per_flag': 1, 
    'tcp': 100.0, 
    'orl': 0.1, 
    'tcp_flag': 1, 
    'dof': 6
}

转弯区

1
2
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4
{
    'zone_flag': 1, 
    'zone_size': 0.2
}

工具

 1
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{
    'robhold': 1, 
    'tframe': {
        'xyz': [0.0, 0.0, 0.0], 
        'kps': [0.0, 0.0, 0.0]
    }, 
    'payload': {
        'm': 0.0, 
        'cm': [0.0, 0.0, 0.0], 
        'i': [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], 
        'i2': [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    }
}

工件

 1
 2
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 6
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{
    'robhold': 0, 
    'ufprog': 0, 
    'ufmec': 0, 
    'uframe': {
        'xyz': [0.0, 0.0, 0.0], 
        'kps': [0.0, 0.0, 0.0]
    }, 
    'oframe': {
        'xyz': [0.0, 0.0, 0.0], 
        'kps': [0.0, 0.0, 0.0]
    }
}

用户坐标系

1
2
3
4
{
    'xyz': [0.0, 0.0, 0.0], 
    'kps': [0.0, 0.0, 0.0]
}

负载

1
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{
    'm': 0.0, 
    'cm': [0.0, 0.0, 0.0], 
    'i': [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], 
    'i2': [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}